Vývoj 155 mm samohybnej kanónovej húfnice ZUZANA začal v roku 1992 v Konštrukte š.p. Trenčín Pri vývoji bolo použitý prototyp 152 mm ShKH ONDAVA. Hlavná zmena spočívala vo výmene hlavne kalibru 152 mm dĺžky 47 kalibrov za novú hlaveň kalibru 155 mm s dĺžkou 45 kalibrov. Zmeny sa dotkli aj prístrojového vybavenia, ktoré pochádzalo z osemdesiatych rokov a nevyhovovalo súčastným požiadavkám. Po úspešných skúškach, ktoré boli ukončené v roku 1997, bola v tom istom roku ZUZANA zavedená do výzbroje Armády SR. Bola vyvinutá aj pásová verzia 155 mm ShKH s názvom HIMALAYA, ktorá používa pásový podvozok z tanku T- 72. Veža je odvodená zo ShKH ZUZANA a je nezávislá od podvozkového motoru.

   Hlaveň kalibru 155 mm má dĺžku 45 kalibrov (7000 mm). Nábojovú komoru uzatvára stranovo výklopný axiálny záver, ktorého súčasťou je zasúvací zásobník na iniciátory. Tie slúžia na zapálenie prachovej náplňe. Nábojová komora je vybavená snímačom teploty. Na hlavni je namontovaná dvojkomorová úsťová brzda. Pod hlavňou sú uložené dva hydropneumatické vratníky a hydraulická záklzová brzda. Delo je vybavené elektro- hydraulickým nabíjacím automatom, ktorý dokáže nabíjať streli a náplne v celom rozsahu námeru. Automat umožňuje streľbu kadenciou 6 rán za minútu. Námer zbrane je -3,5° až +70° a odmer 60°.
   Veža sa skladá z dvoch častí medzi ktorými je umiestnená zbraň. V pravej veži sa nachádza dopravník pre 36 kusov striel a za ním má miesto časovač. Na streche je umiestnený 12,7 mm guľomet NSV. V ľavej je dopravník pre 30 kusov náplní, miesto veliteľa a nabíjača. Kabíny posádky vo veži sú napojené na filtroventilačné a klimatizačné zariadenie.
   ZUZANA používa štvornápravový podvozok TATRA 815 VP31 29 265 s pohonom všetkých kolies. Pohonnou jednotkou je 12- valcový vznetový motor TATRA 3- 930.52, ktorý je umiestnený v zadnej časti. Palivová nádrž má objem 500 litrov. V strede vozidla sú dve výsuvné podpery, ktoré zlepšujú stabilitu vozidla pri streľbe. Za kabínou vodiča je filtroventilačné zariadenie. Na podvozku sú aj muničné skrinky pre náplne a strely.
   HIMALAYA je 155 mm ShKH ktorá používa zbraňový systém zo ShKH ZUZANA a podvozok tanku T- 72. Veža je konštrukčne upravená, tak aby bola autonómna (nezávislá na podvozkovom motore). Má vlastný zdroj energie a je predĺžená tak aby sa do dopravníkov dalo umiestniť 40 kusov striel a náplní.