Po skončení druhej svetovej vojny začali v Československu vyvíjať raketomet v škodovke, brnenskej zbrojovke a VTÚ (vojenský technický ústav). V roku 1949 sa ďalší vývoj obmedzil len na dva typy raketometu vyvíjané v škodovke. Boli to raketomety kalibru 130mm (typ RK- 2) a 210mm (RK- 3). Prototyp raketometu RK- 2 bol dokončený a odskúšaný začiatkom roku 1950. Ďalšiemu vývoju raketometu hrozilo zastavenie, preto že nebol unifikovaný so sovietskou technikou. Na základe vyjadrenia sovietskych odborných poradcov sa nakoniec vo vývoji raketometu pokračovalo. Nevyjasnená zostávala otázka prepravy raketometu. Skúšalo sa umiestnenie na samostatnú lafetu na dvojkolesovom podvozku, umiestnenie na polopásový obrnený transportér OT- 810, ale najlepšie sa osvedčilo nákladné vozidlo Studebaker. Nakoniec bolo rozhodnuté umiestniť raketomet na korbu terénneho nákladného automobilu Praga V3S. Na vojenskej prehliadke 9.mája 1956 bol raketomet po prvýkrát predstavený verejnosti.

   130mm raketomet vz. 51 je reaktívna delostrelecká zbraň, ktorá bola určená na hromadnú paľbu na väčšie priestory, na ničenie nepriateľskej sily a prostriedkov, ako aj na ničenie zákopov a úkrytov. Raketomet je delostrelecká zbraň bez spätného rázu a bez záklzu pri výstrele pracujúca na princípe využitia reaktívnej sily. Raketnice nemajú drážky, ale vodiace lišty. Stabilizácia letu strely sa dosahuje veľkou rotáciou strely (raketového náboja), ktorá je asi 16 000 otáčok za minútu. Raketomet môže strieľať salvy alebo jednotlivo. Raketové náboje sa vystreľujú z 32 raketníc upevnených vo zväzku v raketnicovej skrini. Raketnicová skriňa je uložení na lafeta uchytenej na zásobníku raketových nábojov. Zásobník môže prepravovať až 66 nábojov (2 salvy a 2 náboje na zastrieľanie). Zásobník je upevnený na korba nákladného automobilu. Na prednej časti zásobníka sú úchytky pre ženijné náradie. Vystrelenie salvy alebo jednotlivých rán sa uskutočňuje zatiahnutím odpaľovacej šnúry pomocou elektrického spúšťacieho prístroja vz.51. Neskoršie bol pristroj nahradený novším typom vz.51/58. Spúšťací pristroj je upevnený na ľavej strane raketnicovej skrine a je napájaný z elektrickej siete nákladného automobilu. Na zameranie na cieľ slúžil pomocný zameriavač vz. 38/50, ktorý mohol byť umiestnený na konzolách po oboch stranách raketnicovej skrine.
   Na streľbu z raketometu sa používal jednotný rotačný trieštivý (označ. JRROv) alebo trieštivotrhavý (označ. JRROFv) náboj. Trieštivotrhavý náboj vážil 24,2 kg a vyrábal sa od roku 1959. Raketové náboje sa skladovali a prepravovali v bedničkách po dvoch kusoch. Hmotnosť bedničky s nábojmi bola 55 kg.
   Raketomet je upevnený na korbe stredného nákladného automobilu Praga V3S. Oproti základnej verzii vozidla Praga V3S sú upravené bočnice korby a umiestnené sedadlo pre obsluhu. Pod sedadlom je náradie, výstroj a príslušenstvo pre raketomet.